Tantárgy adatlapja
Tárgy neve: Korszerű módszerek a robotikában
Tárgy kódja: P-DO_111
Óraszám: N: 2/2/0, L: 0/0/0
Kreditérték: 5
Az oktatás nyelve: angol, magyar
Követelmény típus: Gyakorlati jegy
Felelős kar: ITK
Felelős szervezeti egység: ITK Doktori és Habilitációs Iroda
Tárgyfelelős oktató:
Dr. Szederkényi Gábor
Tárgyleírás:
|
TANTÁRGY ADATLAP | |||||||||||||
| Tantárgy azonosító adatok - Tantárgykód P-DO_111 | ||||||||||||||
| 1. | A tárgy címe | Korszerű módszerek a robotikában | ||||||||||||
| 2. | A tárgy angol címe | Advanced Robotics | ||||||||||||
| 3. | A tárgy rövid címe | Korszerű robotika | követelmény | 2 / 2 /0 /gyakorlati jegy | kredit | 5 | ||||||||
| 4. | A tárgy felelős oktatója | Dr. Szederkényi Gábor | beosztása: | egyetemi tanár | ||||||||||
| Akkreditációs adatok: | ||||||||||||||
| Akkreditációra benyújtás időpontja: | 2005.09.01 | Akkreditációs bizottság döntés időpontja: | 2005.09.02 | |||||||||||
| Tematika | ||||||||||||||
| 5. | A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít: robotika (bevezetés), lineáris rendszerelmélet | |||||||||||||
| 6. | A tantárgy célkitűzése feladata a doktori képzés céljának megvalósításában | |||||||||||||
| A robotok szabályozásánál alkalmazott, szenzori adatokat felhasználó korszerű állapotbecslési és szabályozási módszerek ismertetése | ||||||||||||||
| 7. | A tantárgy részletes tematikája | |||||||||||||
| Robot manipulátorok dinamikus
modellezése I. (Lagrange-leírás, egyszerű struktúrák modelljeinek
áttekintése); Robot manipulátorok dinamikus modellezése II. (Modellek
kalibrálása, Newton-Euler formalizmus); Pálya- és trajektóriatervezés
manipulátorokhoz (pályák a csuklóváltozók terében és a műveleti térben,
pálya-primitívek, dinamikus skálázás); Mozgásvezérlés I. (lineáris módszerek,
decentralizált szabályozás); Mozgásvezérlés II. (nemlineáris módszerek:
kiszámított nyomatékok módszere, centralizált szabályozás, szabályozás a
műveleti térben); Mozgásvezérlés III. (interakció a környezettel, interakciós
vezérlés, erőszabályozás); Mobilrobotok dinamikus modellezése és irányítási
célú modell-analízise (kormányozott robotok, differenciális hajtás, diszkretizálás,
linearizálás, irányíthatóság, megfigyelhetőség); Mobilrobotok szenzoros
eszközei, szenzor-modalitások és azok modelljei. Implementáció IROS/MRPT
környezetben.; Útvonaltervezési algoritmusok statikus és dinamikus
környzetben. Többszintű tervezés. Implementáció IROS/MRPT környezetben.;
Pályatervezés mobilrobotokhoz (követhető trajektóriák, pálya-primitívek).
Mobilrobotok pályakövető szabályozása modell-prediktív környezetben.; SLAM:
párhuzamos lokalizáció és térképezés. Állapotbecslés (kiterjesztett)
Kálmán-szűrővel és particle filterekkel. Implementáció IROS/MRPT
környezetben.; Mozgó objektumok szegmentálása és követése, tracking feladat.
Integráció a pályatervezési feladattal. Modell prediktív eszközök használata
a tervezési folyamatban. Implementáció IROS/MRPT környezetben. |
||||||||||||||
| 8. | Pótlási lehetőségek: Doktori SzMSz szerint | |||||||||||||
| 9. | Konzultációs lehetőségek: Igény szerint | |||||||||||||
| 10. | Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom | |||||||||||||
| [1] L. Sciavicco and B. Siciliano. Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, 2005. | ||||||||||||||
| [2] J. J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson Prentice Hall, 2005. | ||||||||||||||
| [3] R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2004. | ||||||||||||||
| 11. | A tantárgy tematikáját kidolgozta | &nb
sp; |
||||||||||||
| NÉV | BEOSZTÁS | MUNKAHELY | ||||||||||||
| Dr. Szederkényi Gábor | egyetemi tanár | PPKE-ITK | ||||||||||||
